Se puede afirmar que la publicidad existe desde que existe el comercio y la civilización en general, ya que seguramente la forma más temprana de publicidad se dio de forma oral con pregoneros y, por lo tanto, no dejó registros.
De acuerdo con la mayoría de los expertos, la primera muestra incipiente de publicidad puede encontrarse en un papiro del antiguo Egipto, datado alrededor del año 1000 antes de Cristo, el cual se halló en las ruinas de Tebas y actualmente está resguardado en el Museo Británico de Londres.
Pero en un yacimiento arqueológico de la antigua Babilonia también se encontró una tablilla de arcilla con inscripciones de un zapatero, un vendedor de ungüentos y un escribano. Se estima que data del 3000 antes de Cristo, lo que la hace aún más antigua que la muestra egipcia.
Alrededor del año 480 antes de Cristo, en la antigua Grecia, comenzaron a aparecer los primeros medios propagandísticos, los axones (paralelepípedos) y los kyrbos (cilindros), ambos hechos de madera, en los que se escribían comunicaciones de todo tipo.
En la antigua Roma contaban con el álbum (especie de tablón de anuncios) y el libellus, que era una especie de cartel o papiro que se pegaba a los muros para dar a conocer lo deseado: anuncios gubernamentales, alquileres de inmuebles, venta de esclavos, objetos perdidos, etc.
Ya durante la época medieval, los medios de comunicación más establecidos eran los pregoneros y la xilografía, técnica de impresión basada en planchas de madera en relieve, con las que se estampaban grabados en pergaminos. Estos pergaminos impresos eran la forma de comunicación más usada por la Iglesia para dar a conocer eventos religiosos.
Con la invención de la imprenta de tipos móviles, a mediados del siglo XV, los mensajes publicitarios comenzaron a consolidarse como nunca antes, junto con la comunicación escrita y las letras en general. Los artesanos y comerciantes empezaron a hacer uso de la prensa escrita para promocionar sus bienes y servicios, ya que dicho medio de comunicación les brindaba prestigio.
No obstante, fue necesario esperar hasta el año 1711 para que apareciera por vez primera la publicidad como financista de la prensa. Ese año, el periódico británico The Spectator comenzó a vender espacios publicitarios para sufragar sus gastos.
Ya en 1845 surgió en Francia la primera agencia de publicidad, conocida como la Sociedad General de los Anuncios, que se ocupaba de mediar entre los anunciantes y los medios de comunicación de la época.
A principios del siglo XX el mercadeo se especializa y cobra gran auge, sobre todo gracias a los enormes avances tecnológicos y al ascenso de la clase media en los Estados Unidos y Europa. De la simple promoción de las marcas se pasó a una argumentación más elaborada para lograr atraer compradores.